Пока версии Андроид 2.3 и выше не получили широкого распространения, а именно в них обещается встроенная поддержка SIP-звонков, можно пользоваться специальными приложениями. Лично мне больше всего понравилось CSipSimple.

Бесплатная программа, которая умеет интегрироваться со встроенной звонилкой таким образом, что вы можете выбирать как звонить перед набором номера: через SIP или через 3G. Более того, можно сделать так, что SIP-приложение просыпается только когда Андроид зацепился за Wi-Fi, тогда в тулбаре появляется значок, что связь есть.

Из удобного стоит отметить возможность вызова контактов и стандартной записной книги с полноценным поиском по имени, а так же есть статистика звонков.

Интерфейс не испорчен дизайном, и всегда легко понять, есть ли SIP-соединение или его нет (в верхней строке появляется индикация доступных вариантов связи – синяя трубка Mobile, например).

Для работы программы нужно зарегистрироваться у какого-нибудь SIP-оператора.

В России довольно неплохой сервис предлагает sipnet.ru

UPD: В связи с тем, что CSipSimple плохо работает на Andoid 4, рекомендую пользоваться SipDroid